Driftsprinsipper for nøkkelmoduler i humanoide roboter

Driftsprinsippet til nøkkelmoduler i humanoide roboter dreier seg om samarbeidsoperasjonen av "perception-decision-execution" closed-loop-systemet.

 

Fellesmodul (kjerne for utførelse)
Leddmodulen er grunnlaget for robotbevegelse, tilsvarende menneskelige muskler og bein, og består hovedsakelig av følgende komponenter:

 

Servomotor: Gir kraft, som krever høy responshastighet og høy dreiemomenttetthet (f.eks. kan maksimalt knemoment nå 150 N·m).

Reduser (som harmonisk drivenhet, sykloidal drift): Konverterer motorens høye hastighet til den lave hastigheten og høye dreiemomentutgangen som kreves av skjøten, samtidig som den sikrer presisjon (bakslag)<1 arcminute).

Koder: Sann-tilbakemelding av leddvinkler og hastigheter, brukt for lukket-sløyfekontroll.

Kraft-/momentsensor (i noen høye-ledd): Overvåker utgangskraften for å oppnå presis kraftkontroll.

Typiske teknologiske gjennombrudd: Sykloide leddmoduler (som Hechuan) kombinerer høy presisjon med høy lastekapasitet; selvutviklede ledd (som Xingshi Era l7) oppnår et maksimalt dreiemoment på 400 N·m, og støtter høye-dynamiske bevegelser som streetdans.

 

Persepsjonsmodul (miljø- og statusregistrering)
Persepsjonssystemet simulerer menneskelige sanser, og fanger intern og ekstern informasjon i sanntid:

 

Visuelle sensorer (kameraer + dybdekameraer): Gjenkjenne objekter og bygg 3D-kart (kombinert med SLAM-algoritmer).

IMU (Inertial Measurement Unit): Sammensatt av akselerometre, gyroskoper og magnetometre, som overvåker holdning og balanse i sanntid.

Taktil-/kraftsensorer: Installert i hender og såler for å føle kontaktkraft og friksjon (f.eks. unngå å knuse en kopp når du griper).

Felleskodere: Gi tilbakemelding på leddposisjoner for å sikre handlingsnøyaktighet.

Trend: Fra og med 2026 integrerer fingernem hender vanligvis array--type taktile sensorer (elektronisk hud) for å forbedre finmanipulasjonsevnene.