Humanoid Robot Key Module Brukstips

Humanoid-robotnøkkelmoduler (spesielt leddmoduler) er kjernekomponentene for å oppnå høy-dynamisk og høy-presisjonsbevegelse.

 

Tips for bruk av felles modul
Leddmoduler er vanligvis integrert med motorer, girredusere, kodere, drivere, koblinger osv. Når du bruker dem, bør oppmerksomheten rettes mot følgende aspekter:

 

Koblingsvalg og installasjon
Prioriter kontakter som støtter fler-kanalledninger, vibrasjonsmotstand og lav kontaktmotstand (mindre enn eller lik 30 mΩ), for eksempel Greenconn GB01-seriens lednings-til-kortkontakter.
Sørg for at kontakten har en belastningsdempende struktur for å håndtere tretthet i ledningsnettet forårsaket av gjentatt leddbøyning.
I kompakte rom, bruk en 1,25 mm pitch kompakt layout for å imøtekomme både strøm- og signalhybridkablingskrav.

 

Koderkonfigurasjon og tilbakemelding
For roterende ledd anbefales et dobbelt-koderskjema (høy-ende + lav-hastighet) for å forbedre nøyaktigheten av posisjonsfeedback; lineære ledd som fingernem hender kan bruke en enkelt koder.
Foretrekk absolutte enkodere for å unngå behovet for målsøking ved oppstart-. magnetiske eller induktive kodere er mer egnet for slagfasthet og brede temperaturmiljøer.
For avanserte applikasjoner (som fingerferdige hender) kan kapasitive kodere (som Netzer) brukes, som tilbyr kontaktfri drift, lang levetid og høy oppløsning.

 

Matching av girreduser
Scenarier med høy dreiemomenttetthet (som hofte- og kneledd): prioriter harmoniske reduserere (som Green Harmonic eller Harmanaco), med tilbakeslag < 1 arcmin.
Lette eller kostnadssensitive-scenarier: vurder planetreduksjonsmidler, som har en innenlandsk produksjonsrate på 92 % og reduserer kostnadene med 30–45 %.
Høye overbelastningskrav (som streetdance eller hopping): bruk sykloide leddmoduler som støtter 5x øyeblikkelig overbelastning (som Hichuan-løsninger).

 

Termisk styring og overbelastningsbeskyttelse
Skjøtmoduler under toppmoment (som 360 N·m) bør ha en kontinuerlig varighet på mindre enn eller lik 500 ms for å unngå overoppheting av viklinger, aldring av isolasjon eller permanent magnet avmagnetisering.
Bruk naturlig varmeavledning + lettvektshus (som aluminiumslegering) design for å unngå ekstra vekt fra tvungen luft eller væskekjøling.
Pro-seriens moduler (som Crab Intelligence R120-Pro) støtter online variable girforhold, noe som tillater dynamisk optimalisering av strømforbruk og belastningsforhold i henhold til belastning. ...